９月１４日６时５６分，高知县足摺岬西南偏南５７公里的丰后水道海面，日本海上自卫队最先进的“宙斯盾”导弹驱逐舰“爱宕”号正在例行演练。担任瞭望任务的水兵突然发现：海面上有“疑似潜望镜的物体”。该目标距“爱宕”号约１公里，在日本领海内约７公里。４分钟后，“爱宕”号拉响作战警报，同时启动声呐搜寻可疑目标。５分钟后，似有所觉察的可疑目标脱离日本领海，收起潜望镜紧急下潜向南航行。