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海湾战争之后，中国陆军开始总结战争中经验教训，对于远程火力支援提出了更高的要求，这一背影之下，中国开始加大了对远程火箭炮技术的研究，也因此技术从90年代中期开始，进入了大发展时间！
除了在83式基础之上，发展的WM-80系统之外，又开发了卫士系统火箭炮，也称WS系列，第一个型号是WS-1，大约在1996年时推出。
该系统采用6X6全驱动的7.5吨级铁马XC2030底盘，最大速度85公里/小时，最大行程600公里，包括发射车，装填运输车，射击指挥车等。其发射车为4联装，所配火箭弹弹径302毫米，弹长4737毫米，起飞质量524公斤，战斗部量150公斤。最小射程20千米，最大射程100千米。
整个系统以营为单位，每营由数个发射连组成，每连包括1辆指挥车和6到9辆发射车，其系统反应时间为20分钟，可在18秒内，完成全部4枚火箭弹的发射。每辆火箭发射车配备1辆运输装填车，与火箭发射车对接后一次可装填4枚火箭，所需时间不超过10分钟。
1996年，该系统在国内知名的兵器类期刊上公开，当时许多人以为它将加入我军服役，其实它并没有引起我军的注意，仅为一个外贸型号。
WS-1的推向国际市场之后，马上引来了一个客户：土耳其。别看土耳其为北约成员国，但一直不受重视，不得不转向其它国家求购远程火箭炮，最终它选中了中国的WS-1。1997年签下合同，以2亿5千万美元的价格，采购一个整连及生产许可证，土耳其生产的WS-1系统改名T-300飓风，主要区别是换用更大的卡车底盘。
中国很快在2000年时，推出了WS-1的改进型WS-1B，主要是配用新的火箭弹，火箭弹径没变，但加长到6376毫米，其中固体发动机长度约4.7米，重538公斤，火箭弹起飞质量725千克，战斗部质量150千克，最大射程180千米。
这一系统也同样仅供出口，也很快赢得第一个客户：泰国，2009年，泰国签约引进了WS-1B多管火箭炮系统生产技术，由中国协助其将WS-1B火箭炮系统整合到泰国陆军制式的沃尔沃中型卡车底盘上，并改名为DTI-1多管火箭炮系统。2011年，首批泰国自产DTI-1多管火箭炮系统交付陆军，次年又交付了一个营。
2009年，卫士-2，也称WS-2武器系统推出，它采用泰安TA5450A型8×8越野卡车，采用了一体化设计的6联装贮运/发射箱，发射准备时间缩短到12分钟。火箭弹长7150毫米，弹径400毫米，重1280公斤，战斗部量200公斤，最小射程70千米，最大射程为200千米。火箭弹采用简易惯性制导技术和弹道自动修正技术，射击密集度小于0.3%，最大射程上圆概率误差小于600米。
这仅仅是最初的型号，后来推出WS-2D，将火箭弹直径加大到406毫米，最大射程380公里，同时提高命中精度，采用惯性+GPS复合制导，射击精度提高到50米，这与精确制导武器已没有什么区别了。
目前卫士系列依然在推出新型号，比如：WS-3，同时，旧型号的性能也在提升，WS-2D的最新说明中，火箭弹最大射程已变更为480公里以上。
从卫士系列20多年的发展变化过程，可以看出，中国技术的不断进度，如今该系列除了名称没变之外，几乎完全改变了，特别是其射程，按西方的观点已超出远程火箭炮的范围，所以中国在向外公开展示推出该系统之后，引来美国媒体大呼上当受骗，这不就是导弹嘛，怎么非说是远程火箭炮。（作者署名：麦田军事观察）
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